... per cui il piede era lì per forza... mi sa che ho l'abitudine di tenerlo così il piede
Infatti. Con la postura corretta, ossia con la punta del piede sulla pedana, anche la cambiata va di conseguenza.
So che non sarà agevole perchè chi è altino su quelle moto non sta comodissimo, ma coi piedi così verrai portato a caricare di più sul manubrio e allora potrai anche tenere le ginocchia raccolte in modo naturale.